床弩的历史十分悠久，其中最出名就数三弓床弩，又称“八牛弩“。
    箭矢以坚硬的木头为箭杆，以铁片为翎，床弩也可发射“踏橛箭“，发射的时候蔚为壮观，箭支有如标枪，近距离发射可以直接钉入到城墙里面，齐射的时候，成排成行的踏橛箭牢牢地钉入城墙，攻城兵士可以藉此攀缘而上。
    三国时期的马均就曾经改造过诸葛亮的诸葛连弩，将其改造成弩车，但由于造价昂贵，当时又处于战乱时期，统治者没有重视。
    南北朝时期，随然高炉炼铁的发展，床弩进一步得到使用，但也是因为经济方面的困难，仅限于少部分使用。
    唐宋时期，经济社会快速发展，弩炮被广泛用于攻守城作战。唐人称弩炮为“绞车弩“或“车弩“。有记载说:“今有纹车弩，中七百步，攻城拔垒用之。“
    其结构:在架了安装“十二石“强弩，以轴转车(即绞车)张弦开弓，弩臂上有七条矢道，居中的矢道搁一枝巨箭，“长三尺五寸“，“粗五寸“，以铁叶为翎，左右各放三枝略小的箭矢，诸箭一发齐起，“所中城垒无不摧毁，楼橹亦颠坠“。
    (注：宋时一斤相当于现在的600克。)
    宋人通称弩炮为“床弩“或“床子弩“。其时一架弩炮往往联装两张弓或三张弓，利用多弓的合力发射箭矢，劲力胜于前代。
    为了发挥更大的射击效果，把三张大弓合并起来，需三十人才可拉开。据今人的分析研究，多弓床弩的结构非常巧妙，弓弦的张设

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