西汉所行的，是民兵之制。人民都有当兵的义务。《汉书·高帝纪注》引如淳说：“《汉仪注》云：民年二十三为正。一岁为卫士，一岁为材官骑士，习射御，驰战陈。又曰：年五十六，衰老，乃得免为庶民，就田里。”又《王制正义》引许慎《五经异义》：“汉承百王，而制二十三而役；五十六而免。”两说相同。案今文家说，民年三十受兵，已见第一编第八章第五节。《高帝纪注》又引：“孟康曰：古者二十而傅。三年耕，有一年之储，故二十三而后役之。”《五经异义》：“《高孟氏韩诗》说：年二十行役，三十受兵。”则汉朝人民的服力役，比古代迟三年，服兵役却早七年，或者汉代所承，实是古制；三十受兵，是儒家托古所致；亦未可知。
    其兵的种类，有“材官”、“车骑”、“楼船”三种：材官是步卒，车骑是骑兵，楼船是水师。《后汉书·光武纪注》引《汉宫仪》：“高祖命天下选能‘引关’、‘蹶张’材力武猛者，以为‘轻车’、‘骑士’、‘材官’、‘楼船’。常以秋后讲肄课试，各有负数，平地用‘车骑’，山阻用‘材官’，水泉用‘楼船’。”大约“材官”最为普通，“车骑”边郡较多，“楼船”只有沿江海的地方有。
    京师有南北军：“南军卫尉主之，掌宫城门内之兵。”“军中尉主之，掌京城门内之兵。”据《文献通考》，其详可参看原书。武帝时，增置中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉，都属北军。八校尉，都见《汉书·百官公卿表》，《刑法志

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