使者前去招抚，黑齿常之率领部众到刘仁轨处投降，刘仁轨派黑齿常之、沙吒相如率领他们的部众前往攻取任存城，还支援他们粮食和武器。孙仁师说：“这类人人面兽心，怎么可以相信！”刘仁轨说：“我看这两人都忠勇有谋略，注重信义；只是前次投奔错人，现在正是他们感激立功的时候，不必怀疑。”于是发给粮食和武器，分兵跟随他们，最终攻下任存城，任存城守将迟受信抛弃妻子儿女，投奔高句丽。
    黑齿常之因功被加封忠武将军，行带方州长史，很快又升迁为使持节、沙泮州诸军事、沙泮州刺史，授上柱国。以公正为己任，以无私为本，唐高宗对他十分赏识，让他转任左领军将军兼熊津都督府司马，加封浮阳郡开国公，食邑二千户。
    吐蕃犯边，黑齿常之跟从洮河道行军大总管李敬玄前去征讨，右卫大将军刘审礼率前军深入敌境，驻扎在濠所，被吐蕃攻击，李敬玄畏惧，不敢前去救援，致使刘审礼被吐蕃俘虏。李敬玄听说刘审礼战败被俘，他又狼狈后撤，驻扎在承风岭，利用泥沟自我防卫，吐蕃屯兵高岗，居高临下地威压唐军。黑齿常之于夜间率领敢死队五百人袭击吐蕃军营，吐蕃军溃散，他们的将领跋地设领兵逃走，李敬玄于是收集残余士兵返回鄯州。唐高宗李治为黑齿常之的谋略才能所叹服，升任命他为左武卫将军，充任河源军副使，并检校左羽林军，赏赐他黄金五百两、绢五百匹。
    吐蕃将领论赞婆、素和贵等人率领三万士兵侵扰河源，当时他们驻扎在良非川，黑齿常之率领精锐

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