因他出身于贵族，其家在关中颇有名望，李渊对他很重视，授他银青光禄大夫。

    李世民时为渭北道行军元帅，用他为记室，参赞军机。从此，他受李世民的信任和重用，随李世民攻长安，灭薛秦，平洛阳，东征西战，多有战功。

    武德四年十月，李世民以灭王世充之功被授天策上将殊荣，于志宁为天策府从事中郎。李世民为延揽人才，重用知识分子，开设文学馆，于志宁为秦府十八学士之一。

    李世民即皇帝位后，于志宁被提拔为中书侍郎。由于他知识丰富，又很忠诚，常向太宗李世民切谏，言论颇具政治远见，受到李世民的器重，又加授他散骑常侍，命任皇太子左庶子。

    后来大概是李承乾因为腿伤而性情大变，行为骄纵，大兴建筑，挥霍浪费，引起李世民的强烈不满。李世民因此对于志宁说：“太子年少，你应引导他走正路，避免他堕入邪道。”

    于志宁便多次向李承乾进言，劝他停工罢役，不要听郑、卫古音乐，绝交“小人”。

    但李承乾应该是中毒太深，不肯听取，与宦官交接益多，又引突厥达哥支入东宫内院。于志宁又再三上 书劝谏，引起太子李承乾的极大不满，便暗派刺客去刺杀于志宁，刺客见于志宁虽为高官，居室简陋，不忍下手。

    于志宁得知此时后便心灰意冷，从此对李承乾听之任之。

    最后李承乾谋反失败，被李世民废为庶人。事后，李世民知于志宁多次规谏过太子，没有追究

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